点击图片查看原图无刷电机的特点在于结构简易、精巧，同时还能提供高转矩强度。这款盘式电机输出功率介于15至50 W，重量仅在46 g至110 g，关节与maxon定位编码器相连接，因此可准确测量关节的角度。
maxon行星齿轮箱分类：
maxon_GS 24 A
maxon_GS 24 A
maxon_GP 26 A
maxon_GS 30 A
maxon_GP 32 BZ
maxon_GP 32 A
maxon_GP 32 AR
maxon_GP 32 C
maxon_GP 32 CR
maxon_GP 32 HP
maxon_GP 32 HD
maxon_KD 32
maxon_GS 38 A
maxon_GP 42 C
maxon_GP 42 HD
maxon_GS 45 A
maxon_GP 52 C
maxon_GP 62 A
maxon_GP 81 A
maxon ECframeless90flat无刷电机260W额定电压30V
maxon ECframeless90flat无刷电机260W额定电压30V
额定电压值
额定电压 30 V
空载转速 2080 rpm
空载电流 490 mA
额定转速 1770 rpm
额定转矩（最大连续转矩） 988 mNm
额定电流（最大连续负载电流） 7.06 A
堵转转矩 14100 mNm
堵转电流 103 A
最大效率 87 %
特征值
相间电阻 0.29 Ω
相间电感 0.369 mH
转矩常数 136 mNm/A
转速常数 70.2 rpm/V
转速/转矩斜率 0.15 rpm/mNm
机械时间常数 8.32 ms
转子惯量 5300 gcm²
热参数
外壳-环境热阻 1.74 K/W
绕组-外壳热阻 1.82 K/W
绕组热时间常数 57 s
电机热时间常数 258 s
环境温度 -40...+100 °C
绕组最高允许温度 +125 °C
机械参数
轴承类型 keine
最大允许转速 5000 rpm
轴向间隙 -1 mm，径向负载为 < 0 N 时
-1 mm，径向负载为 > 0 N 时
最大轴向载荷（动态） 0 N
最大轴向压配合力（静态） 0 N
（静态，支撑轴） 0 N
最大径向载荷 0 N, 10 mm（距离法兰）
其它参数
极对数 11
相数 3
重量 814 g
maxon ECframeless90盘式无刷伺服电机在机器人领域的优势
电机矢量控制
FOC（Field Oriented Control）磁场定向控制又称矢量控制，其方法是通过坐标变换将三相交流电的控制转换为产生转矩的q轴电流和产生磁场的d轴电流的控制，实现转矩和励磁的独立控制。
把磁场用空间矢量的形式表示，已知当定子磁场方向和转子磁场方向垂直的时候可以产生最大的力矩，因此始终保证定子磁场方向和转子磁场方向垂直就可以保证电机获得良好的性能。
其实质是将交流电动机等效为直流电动机，分别对速度，磁场两个分量进行独立控制。通过控制转子磁链，然后分解定子电流而获得转矩和磁场两个分量，经坐标变换，实现正交或解耦控制。
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